• Tượng cỗ xe ngựa tứ mã được Tần Thủy Hoàng chuyên dùng trong lăng mộ.

Các tư liệu cổ cho biết chiến xa được phát minh bởi quan đại thần nhà Hạ là Vũ Trung (奚仲)[1][2][3] và cho rằng chúng được sử dụng trong trận Đất Cam (甘之战) vào thế kỷ 21 TCN. Tuy vậy, các bằng chứng khảo cổ cho thấy một số lượng nhỏ các chiến xa bắt đầu được sử dụng vào khoảng năm 1200 TCN ở cuối thời nhà Thương.[4][5][6] Điều này chứng thực sự lan truyền vật chất của phát minh từ thảo nguyên Á - Âu sang phương Tây, bởi người Proto - Ấn - Âu (có khả năng là người Tochari), những người tương tự đã sản xuất công nghệ sản xuất ngựa, nông nghiệp và mật ong qua bồn địa Tarim vào Trung Quốc. Các Giáp cốt văn mô tả chữ "xa" (車) là một chiếc xe ngựa hai bánh với một cây sào để buộc ngựa.[7]

Chiến xa đạt đến đỉnh cao[8] và vẫn là một vũ khí mạnh mẽ cho đến khi kết thúc Thời kỳ Chiến quốc (475 TCN-221 TCN) khi việc sử dụng nỏ được tăng cường, bộ binh được tập trung, việc áp dụng các đơn vị kỵ binh tiêu chuẩn và thích nghi với kỵ binh du mục (kỵ binh bắn cung) thay thế vai trò của chiến xa. Những chiếc xe ngựa tiếp tục làm xe chỉ huy cho các tướng lĩnh trong triều đại nhà Tần và nhà Hán trong khi những cỗ chiến xa bọc thép cũng được nhà Hán sử dụng để chống lại Liên minh Hung Nô trong Chiến tranh Hán - Hung Nô, đặc biệt là trong Trận Mạc Bắc năm 119 SCN. Đội quân của tướng Vệ Thanh, khởi hành từ Đinh Hương[9], đã chạm trán với đội quân 80.000 kỵ binh của Hung Nô. Vệ Thanh đã ra lệnh cho đội quân của mình sắp xếp những cỗ chiến xa bọc thép hạng nặng theo một đội hình vòng tròn, tạo ra những pháo đài di động.[9]

Với những thay đổi về bản chất của chiến tranh, cũng như sự sẵn có ngày càng tăng của các giống ngựa lớn hơn, trong triều đại nhà Tần và nhà Hán (221 TCN - 220 SCN), chiến xa đã được thay thế bằng kỵ binh và bộ binh, và cỗ xe một trục trở nên ít quan trọng hơn. Tại thời điểm này, chiến xa trục đôi đã phát triển như một phương tiện vận chuyển nhẹ và dễ điều khiển. Trong thời Đông Hán (25-220 SCN) và sau đó trong thời kỳ Tam Quốc (220-280 SCN), chiến xa trục đôi là hình thức chiếm ưu thế. Sự thay đổi này được nhìn thấy trong vô số các tác phẩm chạm khắc đá thời nhà Hán và trong nhiều mô hình lăng mộ bằng gốm. Theo thời gian, khi xã hội phát triển, cỗ xe đầu thời kỳ tiền Tần dần biến mất.[10]